按照機(jī)器人的控制方式可把機(jī)器人分為非 伺服機(jī)器人和伺服控制機(jī)器人兩種。

(1)非伺服機(jī)器人

非伺服機(jī)器人(non-servo robot)工作能力比較有限，它們往往涉及那些叫做“終點(diǎn)”、 “抓放”或“開(kāi)關(guān)”式機(jī)器人，尤其是“有限順序”機(jī)器人。這種機(jī)器人按照預(yù)先編好的程序順序進(jìn)行工作，使用終端限位開(kāi)關(guān)、制動(dòng)器、插銷板和定序器來(lái)控制機(jī)器人機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。其工作原理方塊圖如圖1- 7所示。圖中，插銷板用來(lái)預(yù)先規(guī)定機(jī)器人的工作順序， 而且往往是可調(diào)的。定序器是一種定序開(kāi)關(guān)或步進(jìn)裝置，它能夠按照預(yù)定的正確順序接通 驅(qū)動(dòng)裝置的能源。驅(qū)動(dòng)裝置接通能源后，就帶動(dòng)機(jī)器人的手臂、腕部和抓手等裝置運(yùn)動(dòng)。 當(dāng)它們移動(dòng)到由終端限位開(kāi)關(guān)所規(guī)定的位置時(shí)，限位開(kāi)關(guān)切換工作狀態(tài)，送給定序器一個(gè) “工作任務(wù)(或規(guī)定運(yùn)動(dòng))業(yè)已完成”的信號(hào)，并使終端制動(dòng)器動(dòng)作，切斷驅(qū)動(dòng)能源，使機(jī) 械手停止運(yùn)動(dòng)。

(2)伺服控制機(jī)器人

伺服控制機(jī)器人(servo-controlled robot)比非伺服機(jī)器人有更強(qiáng)的工作能力，因而價(jià)格較貴，但在某些情況下不如簡(jiǎn)單的機(jī)器人可靠。圖1-8表示伺服控制機(jī)器人的方塊圖。 伺服系統(tǒng)的被控制量(輸出)可為機(jī)器人端部執(zhí)行裝置(或工具)的位置、速度、加速度和力 等。通過(guò)反饋傳感器取得的反饋信號(hào)與來(lái)自給定裝置(如給定電位器)的綜合信號(hào)，用比較器加以比較后，得到誤差信號(hào)，經(jīng)過(guò)放大后用以激發(fā)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置，進(jìn)而帶動(dòng)末端執(zhí) 行裝置以一定規(guī)律運(yùn)動(dòng)，到達(dá)規(guī)定的位置或速度等。顯然，這就是一個(gè)反饋控制系統(tǒng)。