移動機器人的移動機構形式主要有:車輪式移動機構;履帶式移動機構;腿足式移動機構。此外,還有步進式移動機構、蠕動式移動機構、混合式移動機構和蛇行式移動機構等, 適合于各種特別的場合。
人們把非常簡單、便宜的自行車或油輪摩托車用在機器人上的試驗很早就進行了。但是 人們很容易地就認識到油輪車的速度、傾斜等物理量精度不高,而進行機器人化,所需簡 單、便宜、可靠性高的傳感器也很難獲得。此外,兩輪車制動時以及低速行走時也極不穩 定。圖2-1是裝備有陀螺儀的油輪車。人們在駕駛兩輪車時,依靠手的操作和重心的移動才 能穩定地行駛,這種陀螺兩輪車,把與車體傾斜成比例的力矩作用在軸系上,利用陀螺效應 使車體穩定。
履帶式機構稱為無限軌道方式,其Z大特征是將圓環狀的無限軌道履帶卷繞在多個車輪上, 使車輪不直接與路面接觸。利用履帶可以緩沖路面狀態,因此可以在各種路面條件下行走。
履帶式移動機構與輪式移動機構相比,有如下特點。
①支承面積大,接地比壓小。適合于松軟或泥濘場地進行作業,下陷度小,滾動阻力 小,通過性能較好。
②越野機動性好,爬坡、越溝等性能均優于輪式移動機構。
③履帶支承面上有履齒,不易打滑,牽引附著性能好,有利于發揮較大的牽引力。
④結構復雜,重量大,運動慣性大,減振性能差,零件易損壞。
常見的履帶傳動機構有拖拉機、坦克等,這里介紹幾種特殊的履帶結構
履帶式移動機構雖可以在高低不平的地面上運動,但是它的適應性不強,行走時晃動較 大,在軟地面上行駛時效率低。根據調查,地球上近一半的地面不適合于傳統的輪式或履帶 式車輛行走。但是一般的多足動物卻能在這些地方行動自如,顯然足式移動機構在這樣的環 境下有d特的優勢。

①足式移動機構對崎嶇路面具有很好的適應能力,足式運動方式的立足點是離散的點, 可以在可能到達的地面上選擇Z優的支撐點,而輪式和履帶式移動機構需要面臨Z壞的地形 上的幾乎所有的點。
②足式運動方式還具有主動隔振能力,盡管地面高低不平,機身的運動仍然可以相當 平 穩 。
③足式行走機構在不平地面和松軟地面上的運動速度較高,能耗較少。
現有的足式移動機器人的足數分別為單足、雙足、三足和四足、六足、八足甚至更多。 足的數目多,適合于重載和慢速運動。實際應用中,由于雙足和四足具有Z好的適應性和靈 活性,也Z接近人類和動物,所以用得Z多。圖2-12是日本開發的仿人機器人 ASIMO, 圖2-13所示為機器狗。
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