《When performing actions with robots, attribution of intentionality affects the sense of joint agency》由Uma Prashant Navare等人撰寫，探討了在與機器人共同執行任務時，人們對機器人的意圖歸因如何影響聯合代理感（Sense of Joint Agency, SoJA）。聯合代理感(SoJA)是人類在與他人共同行動以改變共同環境時所體驗到的控制感。SoJA是基于動作控制和監測的感覺運動預測過程提出的。由于當我們與其他人一起執行動作時，SoJA是一種普遍存在的現象，因此了解SoJA是否以及在什么條件下發生在與類人機器人的協作任務中是非常有趣和重要的。

在這項研究中，我們使用行為測量和腦電圖(EEG)測量的神經反應，旨在評估SoJA是否在與人形機器人iCub的聯合動作中發生，以及它的出現是否受到機器人感知意向性的影響。

行為結果表明，當機器人搭檔被呈現為一個有意的代理時，參與者體驗到了SoJA，而當機器人搭檔被呈現為一個機械工件時，參與者則沒有。

腦電圖結果顯示，當機器人作為一個有意識的主體出現時，影響SoJA出現的機制是對我們自己和他人行為的感官后果形成類似準確預測的能力，從而導致類似的感官處理調節活動。

實驗設置流程。(A)在獨奏塊中設置任務。(B)在接頭塊中設置任務。(C)目標跟蹤確認任務的試驗順序。在每次試驗中，參與者或iCub都需要通過一系列按鍵將白色光標移動到黑色目標上。隨后，參與者或iCub需要確認目標。經過一段可變的延遲后，確認壓力機觸發了一個音。然后，參與者需要根據屏幕上提供的刻度對確認按鈕和音調之間的延遲進行評分。

我們的研究采用了人形機器人iCub，通過兩個精心設計的實驗來探究人類與機器人之間的聯合代理感（SoJA）。在實驗1中，參與者首先完成了意圖立場測試，評估他們對iCub的初始意圖歸因，隨后在沒有進一步操縱的情況下，參與者要么單獨執行，要么與iCub協作完成目標追蹤和確認任務，終再次進行意圖立場測試以觀察是否有變化。實驗2則在實驗1的基礎上增加了一個關鍵步驟：在單獨完成任務和初次意圖立場測試之后，參與者與iCub進行了一次特意設計的互動，機器人在此期間展現出類似人類的行為，目的是增強參與者對iCub的意圖歸因，互動結束后參與者進行了D二次意圖立場測試，后與iCub一同執行了聯合任務塊，以此來測試增加意圖歸因是否會促進SoJA的形成。這兩個實驗的詳細過程不僅揭示了意圖歸因在人機互動中的重要性，而且還通過行為和神經生理數據為我們提供了SoJA形成的深刻見解。

在這項研究中，科學家們使用了時間間隔估計任務（如圖2）和腦電圖（EEG）（如圖3）來評估人們在與機器人合作時是否能感受到共同代理感（Sense of Joint Agency, SoJA），以及這種感覺是否受到人們對機器人意圖歸因的影響。

實驗1的發現：

a時間間隔估計任務：當機器人沒有被特別介紹為有意圖的代理時，參與者在單獨操作（solo）和作為確認者（confirmer）時，對動作和隨后的聽覺反饋之間的時間間隔估計比作為移動者（mover）角色時更短。這表明，沒有強調機器人的意圖時，參與者并沒有與機器人形成共同代理感。在認為機器人有意圖的情況下，參與者的大腦在處理機器人和自己產生的聽覺結果時表現出類似的連接性模式，這可能有助于形成SoJA。

b.ERP分析：在solo角色中，N100波幅大，而在mover角色中小。N100波幅的大小反映了大腦對聽覺刺激的早期處理。較大的N100波幅通常與更強的神經反應相關，這可能意味著參與者對自己的動作產生的聽覺結果有更強烈的感知和處理。在這種情況下，較小的N100波幅可能表明參與者對機器人產生的結果的感知和處理較弱，這與他們沒有形成SoJA的觀點一致。

c.頻譜分析：如圖4，在solo和confirmer角色中，前額與顳葉區域在theta波段（4到7赫茲）的連接性增強，這可能與更好的注意力和預測處理相關。而在mover角色中，這種增強不明顯，這可能反映了參與者對機器人動作的預測和感知處理較弱。

實驗2的發現：

a.時間間隔估計任務：在通過一系列互動使參與者將機器人視為有意圖的代理之后，所有角色中的時間間隔估計變得相同。這表明，在參與者認為機器人是有意圖的代理時，他們與機器人形成了共同代理感。

b.ERP分析：即使在solo角色中N100波幅仍然大，但在confirmer和mover角色之間沒有顯著差異。這表明，當參與者認為機器人有意圖時，他們對機器人行動產生的聽覺結果的神經反應與自己行動產生的結果類似，這支持了SoJA形成的觀點。

c.theta波段連接性：在solo角色中，前額與顳葉區域的連接性差異大，而在兩個聯合角色（confirmer和mover）之間沒有顯著差異。

當人們認為機器人是有意圖的代理時，他們的大腦以類似的方式處理自己和機器人的行動結果，這有助于形成共同代理感。而當機器人被視為沒有意圖的機械時，人們對其產生的結果的感知和處理較弱，這會阻礙SoJA的形成。意圖歸因在人機交互中起著至關重要的作用，這些發現對于設計更自然、更富有成效的人機協作環境具有深遠的意義。 展望未來，未來的研究可以探索不同類型的任務和社交背景如何影響SoJA的體驗。例如，不同的任務結構或社交層次可能會改變個體對SoJA的感知。此外，研究應考察除情感表達外，其他方式的意圖歸因操縱是否也能有效地影響SoJA的形成。這可能包括通過言語指令等非交互性手段來調整人們對機器人意圖的感知。這些發現不僅為理解人類如何與機器人合作提供了新的視角，也為設計更具包容性和協同性的人機交互系統指明了方向。