| 創澤機器人 |
| CHUANGZE ROBOT |
1.D煤破碎及運移全歷程模擬技術
傳統的放D煤模擬技術采用采、放單獨工況進行計算，無法實現支架與圍巖 的耦合作用過程，本案例基于有限差分程序，開發了放D煤液壓支架工作阻力全 歷程模擬方法，獲得了G水平應力條件下D煤主應力驅動路徑；結合工業 CT 掃 描數據為基礎，運用 Sobel 均值濾波及空域銳化算法，采用 Matlab 程序開發了原 生裂隙三維重構方法，借助 PFC3D 程序，建立了裂隙煤體三維數值模型，基于 D煤應力邊界條件，反演了其裂隙演化過程。
2.采放協調智能放煤工藝及方法方面
國內外關于采放協調工藝的研究多依據采放協調工藝原理，確定了智能綜放 面割煤速度、放煤時間、不同位置放煤口數目，獲得了綜放工作面產能、工序間 的協調關系，而本案例在此基礎上，建立了綜放工作面煤機不同運行階段割煤、 移架、放煤等主要工序位置協調關系，為智能化綜放工藝參數設計提供了依據。
3.智能化放煤控制關鍵技術與裝備方面
本案例基于煤矸振動信息特征，研制了煤矸識別傳感器，設計了多元放煤控 制功能模塊；構建了G仿真度工作面三維虛擬現實與人員智能定位感知的智能化 放煤輔助系統，實現了綜放工作面智能化放煤全景展示。研發了D煤準確預探測 空間掃描技術、支架放煤機構尾梁、插板準確測量與整體姿態三維展示技術，建 立了支架放煤機構防碰撞模型，實現了厚煤層綜放工作面放煤機構準確監測。研發了一套基于放D煤開采技術的慣性導航系統，實現了橫滾、水平、俯仰三個方 向精度均小于 50mm；基于 SparK 技術的 SVM 算法，有效解決了工作面綜采設 備無效數據的過濾和有效數據的提取，實現了對綜采設備的工況數據的有效采集 和分析。
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