特斯拉機(jī)器人軀干共有 28 個關(guān)節(jié)，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和直線關(guān)節(jié)各 14 個，每個關(guān)節(jié)對應(yīng)一個執(zhí)行 器，手部共 12 個執(zhí)行器。

根據(jù) 2023 年特斯拉股東大會直播顯示，我們對 28 個執(zhí)行器位置和數(shù)量 進(jìn)行預(yù)計，28 個執(zhí)行器分別為肩關(guān)節(jié)（單側(cè)三自由度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)）6 個，肘關(guān)節(jié)（單側(cè)直線關(guān)節(jié)）2 個，腕部關(guān)節(jié)（單側(cè) 2 個直線+1 個旋轉(zhuǎn)）6 個，腰部（二自由度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)）2 個，髖關(guān)節(jié)（單側(cè) 1 個直線+2 個旋轉(zhuǎn)）6 個，膝蓋（單側(cè) 1 直線關(guān)節(jié)）2 個，踝部（單側(cè)二自由度直線關(guān)節(jié)）4 個。

每個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)用到一個諧波減速器，手部單手有 6 個執(zhí)行器，11 個自由度，拇指方面由兩個電機(jī)驅(qū)動， 驅(qū)動拇指的空心杯電機(jī)均橫置在手掌內(nèi)，其他手指各一個。能拿起約 9 公斤重物體，可以使用工具， 實現(xiàn)準(zhǔn)確抓取小部件